MatchCityLoc：基于表面法线匹配的 LoD 城市模型空中定位

MatchCityLoc 通过从查询图像提取表面法线并与渲染的 LoD 法线匹配，建立显式 3D-to-2D 对应关系，再用 PnP 求解并迭代精化 6-DoF 位姿。该方法在评估的现成 LoD 定位方法中取得较强的位姿召回率和准确的平移、旋转精度，且所需渲染次数很少。它利用轻量、隐私保护的 LoD 城市模型，弥合了航空影像与无纹理几何之间的模态差距。